record-test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观测数据。机器人类型为so_follower，数据包括6维动作（肩部、肘部、腕部等关节位置）和观测状态，以及来自前后摄像头的视频图像（480x640分辨率）。数据集以parquet文件和mp4视频文件存储，帧率为30fps，数据块大小为1000帧，总数据量约100MB，视频约200MB。This dataset is created using the LeRobot framework, containing robot action and observation data. The robot type is so_follower, with 6-dimensional actions (joint positions such as shoulder, elbow, wrist, etc.) and observation states, along with video images from front and rear cameras (480x640 resolution). The dataset is stored in parquet files and mp4 video files, with a frame rate of 30fps, a chunk size of 1000 frames, total data size of approximately 100MB, and video size of approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：record-test

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段（Episodes）：0
• 总帧数（Frames）：0
• 总任务数（Tasks）：0
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据特征

动作与状态

• action（动作）：包含6个关节的浮点型数据（float32），具体为：

  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

• observation.state（观察状态）：与动作特征相同，包含同样的6个关节位置信息。

视觉观测

• observation.images.front（前视图像）：视频类型，分辨率为480x640x3（高×宽×通道）
• observation.images.side（侧视图像）：视频类型，分辨率为480x640x3（高×宽×通道）

其他特征

• timestamp（时间戳）：float32类型
• frame_index（帧索引）：int64类型
• episode_index（片段索引）：int64类型
• index（索引）：int64类型
• task_index（任务索引）：int64类型

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建，相关代码库地址为：LeRobot GitHub。