eval_M1_2

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含3个episodes，2383帧，1个任务和9个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测状态均为12维浮点数组，分别对应左右机械臂的各个关节角度。观测还包括三个视角的视频数据（bird、wrist_left、wrist_right），分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_M1_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 3
• 总帧数: 2383
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 特征:
  • 动作 (action): 12维浮点数组，包含左右机械臂的关节角度和夹持器状态。
  • 观测状态 (observation.state): 12维浮点数组，与动作特征相同。
  • 观测图像 (observation.images):
    • bird: 480x640x3的视频，帧率15fps，AV1编码。
    • wrist_left: 480x640x3的视频，帧率15fps，AV1编码。
    • wrist_right: 480x640x3的视频，帧率15fps，AV1编码。
  • 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数。
  • 帧索引 (frame_index): 64位整数。
  • 集索引 (episode_index): 64位整数。
  • 索引 (index): 64位整数。
  • 任务索引 (task_index): 64位整数。

引用

• BibTeX: [More Information Needed]