rollout_omx_dagger_act_20260505_122236

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作任务记录数据集，包含机器人关节位置动作、状态观测以及来自手腕和顶部摄像头的视频图像数据。数据集采用Apache 2.0许可证，总共有1个episode和175帧数据。数据特征包括6个自由度的关节位置(shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)、480x640分辨率的RGB视频(30fps)、干预标记、时间戳和索引信息等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_omx_dagger_act_20260505_122236
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/maximellerbach/rollout_omx_dagger_act_20260505_122236
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 175
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作数据，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作特征相同的6个关节位置
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，编码AV1，帧率30fps
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，编码AV1，帧率30fps
intervention	bool	(1,)	干预标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (Chunks): 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据文件格式: Parquet (.parquet)，配置文件为 data/*/*.parquet

引用

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]