eval_wood_weights_size_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_wood_weights_size_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1426
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 包含6个关节的位置信息（与动作特征相同）。

观测图像（手眼相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（固定相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测触觉

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 内容: 包含69个触觉力传感器的三维力数据（x, y, z分量），共计207个数值。传感器编号从 tactile.force_000 到 tactile.force_068，以及一个合成为 tactile.resultant。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]。
• 索引: int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失