PiPl_yellow_001
收藏Hugging Face2025-08-19 更新2025-08-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/Team-Atom/PiPl_yellow_001
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含50个训练片段，总计47822帧数据，帧率为30fps。数据集使用Koch follower类型机器人，包含6维关节位置的动作和状态观测数据，以及来自web和rs摄像头的480x640分辨率RGB图像观测。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。
提供机构：
Team-Atom
创建时间：
2025-08-19
原始信息汇总
Team-Atom/PiPl_yellow_001 数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 总任务数：1
- 总视频数：100
- 总片段数：50
- 总帧数：47,822
- 片段大小：1,000
- 帧率：30 FPS
- 数据格式：Parquet
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：koch_follower
- 数据分割：训练集（0:50）
数据特征
动作特征
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 关节位置：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
状态观测
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 关节位置：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测
web摄像头：
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640×3
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 深度图：否
- 音频：无
RealSense摄像头：
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640×3
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 深度图：否
- 音频：无
元数据特征
- 时间戳：float32 [1]
- 帧索引：int64 [1]
- 片段索引：int64 [1]
- 索引：int64 [1]
- 任务索引：int64 [1]
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
