xela_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作和观察状态的数据，如左右手的位置和方向、头部方向、触觉传感器数据（Xela传感器）等。数据以parquet格式存储，包含视频帧（480x640分辨率，10fps）和传感器数据。总共有1个episode，479帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人动作学习和状态观察任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xela_test
• 发布者: HSP-IIT
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: ergocub
• 总情节数: 1
• 总帧数: 479
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [25]
• 描述: 包含左右手的位置（x, y, z）、左右手及头部的方向（d1-d6）以及情感状态。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [234]
• 描述: 包含左右手的位置与方向、头部方向，以及左右手各手指（拇指、食指、中指、无名指、小指）上多个触觉传感器（taxel）的三维力信息（x, y, z）。

观测图像

• 类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

其他信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失