record-test

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含5个训练片段，总计3023帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量、720×1280分辨率的前视RGB图像视频、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：vbalaji21/record-test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集描述

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：无相关信息
• 论文：无相关信息

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet
• 总集数：5
• 总帧数：3023
• 总任务数：1
• 总视频数：5
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:5）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征信息

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像（observation.images.front）：

  • 数据类型：video
  • 形状：[720, 1280, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：720
    • 宽度：1280
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 深度图：否
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 音频：无

• 时间戳（timestamp）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]

• 帧索引（frame_index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• 集索引（episode_index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• 索引（index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

• 任务索引（task_index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• BibTeX：无相关信息