M2S_41_04

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，如厨房编号、初始姿态、观察数据（状态和来自不同视角的图像）、关节角度、动作、时间戳和索引等。数据集包含600个片段，374055帧，分为训练数据。数据以parquet格式存储，并包含具有特定属性的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_41_04
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 374,055
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:600)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

元数据

• kitchen_num: 整数，形状[1]
• kitchen_sub_num: 整数，形状[1]
• kitchen_type: 整数，形状[1]
• initial_pose: 浮点数，形状[6]，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• is_first: 整数，形状[1]
• is_last: 整数，形状[1]
• subtask_index: 整数，形状[1]
• timestamp: 浮点数，形状[1]
• frame_index: 整数，形状[1]
• episode_index: 整数，形状[1]
• index: 整数，形状[1]
• task_index: 整数，形状[1]

观测数据

• observation.state: 浮点数，形状[23]，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及速度信息
• observation.images.front: 视频，分辨率240x320，3通道，H.264编码，YUV420p格式，无音频
• observation.images.wrist_left: 视频，分辨率240x320，3通道，H.264编码，YUV420p格式，无音频
• observation.images.wrist_right: 视频，分辨率240x320，3通道，H.264编码，YUV420p格式，无音频

控制与状态数据

• joint_angles: 浮点数，形状[14]，包含14个具体关节的角度值
• action: 浮点数，形状[23]，动作向量与观测状态维度一致

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失