eval_record-test

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含UR机器人的数据，涉及关节动作（如肩部、肘部、腕部等7个关节）、状态观测（与动作相同的关节状态）以及来自手腕和侧面摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: UR（通用机器人）
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	机器人动作：包含7个关节（shoulder_pan_joint、shoulder_lift_joint、elbow_joint、wrist_1_joint、wrist_2_joint、wrist_3_joint、gripper_joint）
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测：与动作字段相同的7个关节维度
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像：高度480、宽度640、3通道
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像：高度480、宽度640、3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。