level12_rac_2_2026-02-09

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level12_rac_2_2026-02-09
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 537
• 总帧数: 1,835,987
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:537)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

2. 状态观测

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

3. 图像观测

   • 左腕相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息: 高度720，宽度1280，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。
   • 右腕相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息: 高度720，宽度1280，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。
   • 基座相机图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 高度480，宽度640，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]