Task02_leftrobot-combined_02_20260602_163226

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含4个episodes，总计2781帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、前端图像观测（480x640分辨率，3通道，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 4 episodes, totaling 2781 frames, involving 1 task. The data features include actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), front-end image observations (480x640 resolution, 3 channels, 30fps video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Task02_leftrobot-combined_02_20260602_163226
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总片段数：4
• 总帧数：2781
• 总任务数：1
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 3 （共4个片段）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态关节名称

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

代码库版本

• codebase_version：v3.0

其他

• 主页、论文和引用信息暂缺。