put_the_doll_into_the_box_adv1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含10个episodes，15323帧数据，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（6个自由度机械臂控制信号）、观测状态（机械臂关节状态）、顶部和腕部摄像头图像（480x640分辨率RGB视频）等多种特征。数据集总大小约600MB（数据文件100MB+视频文件500MB），采样频率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_the_doll_into_the_box_adv1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 15323
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至10）用于训练。

数据文件与存储路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
  • 帧率: 30 FPS
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
  • 帧率: 30 FPS

图像观测

• observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

索引与元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• advantage: 数据类型为 float32，形状为 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式: [More Information Needed]