ffw_bg2_rev4_task_123_0105_bokyung_1_edit

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_123_0105_bokyung_1_edit
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据详情 (meta/info.json)

总体统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 总情节数: 24
• 总帧数: 4415
• 总任务数: 1
• 总视频数: 72
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含情节索引 0 至 23。

数据路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型 video，形状 [376, 672, 3]。视频编码信息：高度 376，宽度 672，通道数 3，编解码器 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型 video，形状 [240, 424, 3]。视频编码信息：高度 240，宽度 424，通道数 3，编解码器 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型 video，形状 [240, 424, 3]。视频编码信息：高度 240，宽度 424，通道数 3，编解码器 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [19]。包含 19 个关节状态：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7，gripper_l_joint1，arm_r_joint1 至 arm_r_joint7，gripper_r_joint1，head_joint1，head_joint2，lift_joint。

动作特征

• action: 数据类型 float32，形状 [19]。包含 19 个关节动作，名称与 observation.state 相同。

引用信息

• BibTeX: 待补充