so100_test_122_2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等多种数据类型。数据集包含6个片段、586帧和18个视频，重点关注机器人动作和观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zijian2022/so100_test_122_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 6
• 总帧数: 586
• 总任务数: 1
• 总视频数: 18
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:6

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像（observation.images）

   • 类型: top, first, front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0 fps
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状[1]
   • frame_index: int64, 形状[1]
   • episode_index: int64, 形状[1]
   • index: int64, 形状[1]
   • task_index: int64, 形状[1]

引用

• BibTeX: [无相关信息]