tacto_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tacto_lerobot
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/gribes02/tacto_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2447
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 至 2)

数据特征

数据集包含以下观测和动作特征，分别对应左、右两个实体（如机械臂）。

观测特征

• 位姿
  • observation.[left/right].pose.position: 位置 (x, y, z)，数据类型为 float32。
  • observation.[left/right].pose.orientation: 方向 (w, x, y, z)，数据类型为 float32。
• 力/力矩
  • observation.[left/right].wrench.force: 力 (fx, fy, fz)，数据类型为 float32。
  • observation.[left/right].wrench.torque: 力矩 (tx, ty, tz)，数据类型为 float32。
• 图像
  • observation.[left/right].images.exterior: 外部摄像头视频，数据类型为 video。
    • 形状: (通道数, 高度, 宽度) = (3, 480, 640)。
    • 视频信息: 编码器为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。

动作特征

• 运动
  • action.[left/right].twist.linear: 线速度 (vx, vy, vz)，数据类型为 float32。
  • action.[left/right].twist.angular: 角速度 (wx, wy, wz)，数据类型为 float32。
• 夹爪
  • action.[left/right].gripper.width: 夹爪宽度，数据类型为 float32。

元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64。
• index: 索引，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64。

文件结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失