R1_Lite_cover_the_pot_lid
收藏R1_Lite_cover_the_pot_lid 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: R1_Lite_cover_the_pot_lid
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: RoboCOIN、LeRobot
- 框架范围: 10K-100K
技术规格
- 机器人类型: R1_Lite
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: two_finger_gripper
场景与动作
- 场景类型: home
- 原子动作: grasp、pick、place
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 100 |
| 总帧数 | 65358 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 300 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
| 数据集大小 | 4.1GB |
任务描述
- 主要任务: 拿起蒸锅盖并将其放在蒸锅上
- 子任务:
- null
- 拿起蒸锅
- 放置蒸锅
数据特征
视觉观测
- observation.images.cam_high_rgb: 视频，720×1280×3，30fps，AV1编码
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，720×1280×3，30fps，AV1编码
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，720×1280×3，30fps，AV1编码
状态与动作
- observation.state: float32，14维
- action: float32，14维
注释信息
- 子任务注释: 细粒度子任务分割和标注
- 场景注释: 语义场景分类和描述
- 末端执行器注释: 方向、速度、加速度分类
- 夹爪注释: 模式（开/关）、活动状态
运动特征
- 末端执行器仿真姿态（状态和动作）
- 末端执行器方向（状态和动作）
- 末端执行器速度（状态和动作）
- 末端执行器加速度（状态和动作）
夹爪特征
- 夹爪开合尺度（状态和动作）
- 夹爪模式（状态和动作）
- 夹爪活动状态
数据划分
- 训练集: 片段0-99
文件结构
- 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
作者信息
- 贡献者: RoboCOIN团队
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
