droid_joint5

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Franka机器人的数据。数据集包含20个episodes，6783帧，3个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括关节位置、夹爪位置、动作以及来自不同摄像头角度的图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid_joint5
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 3
• 总情节数: 20
• 总帧数: 6783
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:20)

数据结构

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

观测特征

1. 关节位置

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5", "motor_6"]

2. 夹爪位置

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: ["gripper"]

3. 图像观测

   • 外部图像1 (左侧)
     • 数据类型: video
     • 形状: [180, 320, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
     • 视频信息:
       • 编码: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 帧率: 15
       • 通道数: 3
       • 无音频
   • 外部图像2 (左侧)
     • 数据类型: video
     • 形状: [180, 320, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
     • 视频信息:
       • 编码: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 帧率: 15
       • 通道数: 3
       • 无音频
   • 腕部图像 (左侧)
     • 数据类型: video
     • 形状: [180, 320, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
     • 视频信息:
       • 编码: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 帧率: 15
       • 通道数: 3
       • 无音频

动作特征

• 动作
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5", "motor_6", "gripper"]

元数据特征

1. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

2. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

3. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

4. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

技术细节

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供