buckle_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: buckle_all
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4_arms_only
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 总情节数: 110
• 总帧数: 27340
• 总视频数: 333
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4_arms_only
• 总任务数: 1
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含情节索引 0 至 109。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• observation.images.cam_head: 数据类型为视频，形状为 [376, 672, 3]，视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]，视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]，视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [16]，包含 16 个关节状态（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1）。
• action: 数据类型为 float32，形状为 [16]，包含 16 个关节动作（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1）。

引用信息

• BibTeX: 待补充。