robocasa-30demos-5chosen-tasks_params_virtual_views_splatted

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tt1225/robocasa-30demos-5chosen-tasks_params_virtual_views_splatted
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robocasa30, panda, rlds

数据集规模

• 总任务数: 45
• 总情节数: 104
• 总帧数: 26745
• 总视频数: 1456
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:104)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

观测特征

图像观测 (视频格式，256x256x3，AV1编码，20 FPS):

• observation.right_image: 右侧摄像头图像
• observation.left_image: 左侧摄像头图像
• observation.wrist_image: 腕部摄像头图像
• observation.left_ooi_bbox_mask: 左侧感兴趣物体边界框掩码
• observation.right_ooi_bbox_mask: 右侧感兴趣物体边界框掩码
• observation.wrist_ooi_bbox_mask: 腕部感兴趣物体边界框掩码
• observation.virtual_image0 至 observation.virtual_image4: 虚拟视角图像 (共5个)
• observation.left_depth: 左侧深度图
• observation.right_depth: 右侧深度图
• observation.wrist_depth: 腕部深度图

状态观测:

• observation.state: 状态向量，float32 类型，形状 [9]

相机参数:

• observation.left_intrinsics: 左侧相机内参，float64 类型，形状 [3, 3]
• observation.left_extrinsics: 左侧相机外参，float64 类型，形状 [4, 4]
• observation.left_extrinsicsR: 左侧相机外参R，float64 类型，形状 [4, 4]
• observation.right_intrinsics: 右侧相机内参，float64 类型，形状 [3, 3]
• observation.right_extrinsics: 右侧相机外参，float64 类型，形状 [4, 4]
• observation.right_extrinsicsR: 右侧相机外参R，float64 类型，形状 [4, 4]
• observation.wrist_intrinsics: 腕部相机内参，float64 类型，形状 [3, 3]
• observation.wrist_extrinsics: 腕部相机外参，float64 类型，形状 [4, 4]
• observation.wrist_extrinsicsR: 腕部相机外参R，float64 类型，形状 [4, 4]

动作与元数据特征

• action: 动作向量，float32 类型，形状 [12]
• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状 [1]
• episode_index: 情节索引，int64 类型，形状 [1]
• index: 索引，int64 类型，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda
• 所有视频均无音频