so101_pick_cube_20260518_151619

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专注于机器人拾取立方体的任务。数据集包含4个完整的情节（episodes），总计2113帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括机器人的动作（如关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察状态（包括前视和顶视摄像头拍摄的480x640分辨率RGB视频，以及相同的关节位置状态）。元数据指示机器人类型为“so_follower”，帧率为30fps，任务索引为单一任务。数据集适用于机器人学习研究，特别是视觉运动控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_cube_20260518_151619
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/OsGLR/so101_pick_cube_20260518_151619
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

属性	值
总片数 (Total Episodes)	4
总帧数 (Total Frames)	2,113
总任务数 (Total Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作空间维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (Train)：片段索引 0 到 3（共4个片段）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务描述

该数据集包含机器人执行抓取立方体任务的相关数据，共包含1个任务。数据集使用LeRobot框架创建。