bimanual_table_clean_gripper_test

该数据集是与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含parquet格式的数据文件、视频文件，以及动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征。数据集共有2个片段，5861帧，1个任务，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：bimanual_table_clean_gripper_test
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：使用 LeRobot 框架创建

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数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总片段数（Episodes）	2
总帧数	5861
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0:2（全部数据用于训练）

数据存储路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段说明

字段名	类型	描述
action	float32	12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	12维观测状态，与动作维度一致
observation.images.left_left_wrist	视频	左侧左腕相机：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，非深度图
observation.images.left_cam_workspace	视频	左侧工作台相机：分辨率 376×1344，3通道，AV1编码，30 FPS，非深度图
observation.images.right_right_wrist	视频	右侧右腕相机：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	时间戳（1维）
frame_index	int64	帧索引（1维）
episode_index	int64	片段索引（1维）
index	int64	全局索引（1维）
task_index	int64	任务索引（1维）

动作/状态关节名称（左右臂对称）：

• left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

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可视化与引用

• 可视化：可通过 LeRobot 可视化界面 交互浏览数据集
• 引用：暂无 BibTeX 引用信息