AIRBOT_MMK2_pour_out_the_beauty_blender
收藏AIRBOT_MMK2_pour_out_the_beauty_blender 数据集概述
📋 基本信息
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: five_finger_hand
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
🎯 任务描述
主要任务
拿起杯子并将美妆蛋倒入碗中
子任务
- Abnormal
- End
- 用右手抓取器抓取装有子弹的纸杯
- null
- 用右手抓取器将纸杯放在桌子上
- 用右手抓取器将子弹从纸杯倒入碗中
- Static
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 47 |
| 总帧数 | 17577 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 188 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
🏠 场景类型
- home
🤖 原子动作
- grasp
- place
- pick
🎥 相机视图
- 4个相机视图
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 子任务分割: 细粒度子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述: 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 方向: 机器人末端执行器的运动方向分类
- 速度: 操作过程中的速度幅度分类
- 加速度: 运动分析的加速度幅度分类
抓取器标注
- 抓取器模式: 抓取器开/关状态标注
- 抓取器活动: 活动状态分类（活跃/非活跃）
附加特征
- 末端执行器仿真位姿: 仿真空间中末端执行器的6D位姿信息
- 抓取器开度尺度: 连续抓取器开度测量
📂 数据划分
- 训练: 情节0:46
📁 数据集结构
文件组织
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征架构
视觉观测
- observation.images.cam_high_rgb: 视频 (480×640×3, 30fps, av1编码)
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频 (480×640×3, 30fps, av1编码)
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频 (480×640×3, 30fps, av1编码)
- observation.images.cam_third_view: 视频 (480×640×3, 30fps, av1编码)
状态和动作
- observation.state: float32 (36维)
- action: float32 (36维)
时间信息
- timestamp: float32
- frame_index: int64
- episode_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
运动特征
- eef_sim_pose_state: float32 (12维)
- eef_sim_pose_action: float32 (12维)
- eef_direction_state: int32 (2维)
- eef_direction_action: int32 (2维)
- eef_velocity_state: int32 (2维)
- eef_velocity_action: int32 (2维)
- eef_acc_mag_state: int32 (2维)
- eef_acc_mag_action: int32 (2维)
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
👥 贡献者
- RoboCOIN - RoboCOIN团队
🏷️ 数据集标签
- RoboCOIN
- LeRobot
📚 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
