eval_act_cr_04

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部和侧面的图像观察（240x320像素，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_cr_04
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

• 动作 (action): 包含6个浮点数，对应机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态 (observation.state): 包含6个浮点数，与动作维度一致
• 观测图像 - 顶部 (observation.images.top): 视频数据，尺寸240×320×3（高×宽×通道）
• 观测图像 - 侧面 (observation.images.side): 视频数据，尺寸240×320×3（高×宽×通道）
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): 64位整数，形状[1]
• 片段索引 (episode_index): 64位整数，形状[1]
• 索引 (index): 64位整数，形状[1]
• 任务索引 (task_index): 64位整数，形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4