strawberry_harvest_v4_20260814_150753

该数据集由LeRobot创建，用于机器人草莓采摘任务。数据包含6维动作（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）和6维状态观测，以及640x480的手眼相机图像。数据集共1个片段，1094帧，1个任务，机器人类型为so_follower，采用Apache-2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for the robot strawberry picking task. The data includes 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and 6-dimensional state observations, along with 640x480 hand-eye camera images. The dataset consists of 1 episode, 1094 frames, 1 task, robot type so_follower, under Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

strawberry_harvest_v4_20260814_150753 是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人采摘草莓的任务。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件（数据位于 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总集数: 1 集
• 总帧数: 1094 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练/验证划分: 训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	六维机械臂动作指令
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测值
observation.images.handeye	视频 (video)	[640, 480, 3]	手眼相机视觉观测（AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

机械臂的 6 个自由度包括：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

图像观测

• 手眼相机分辨率：640×480（3 通道 RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS

机器人类型

• 机器人规格：so_follower（跟随式机械臂）

其他信息

• 每个 chunk 包含 1000 帧数据（chunks_size: 1000）
• 引用信息暂不可用（BibTeX 待补充）