threading-dagger-sobol-v1-r14

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含51个episodes，共12866帧，涉及panda机器人。数据结构包括机器人末端执行器状态（位置和四元数）、环境状态、动作指令、成功标志、干预标志、奖励、完成标志等特征。此外，还包含256x256分辨率的视频观察数据（agentview和robot0_eye_in_hand视角）。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据100MB，视频200MB），帧率为20fps。所有数据仅包含训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: threading-dagger-sobol-v1-r14
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总任务数: 1
• 总情节数: 51
• 总帧数: 12866
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:51)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state (形状: [9], 类型: float32): 包含末端执行器位置(eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)、四元数姿态(eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)和夹爪位置(gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)。
• observation.environment_state (形状: [28], 类型: float32): 包含针(needle)和三脚架(tripod)的位置、四元数姿态，以及它们相对于末端执行器的位置和姿态。

图像观测特征

• observation.images.agentview (类型: video): 256x256 RGB 视图，H.264编码，20 FPS。
• observation.images.robot0_eye_in_hand (类型: video): 256x256 RGB 视图，H.264编码，20 FPS。

动作与状态特征

• action (形状: [7], 类型: float32): 包含末端执行器位置增量(delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)、旋转增量(delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z)和夹爪动作(gripper_action)。
• source (形状: [1], 类型: int64): 来源ID (source_id)。
• success (形状: [1], 类型: int64): 成功标志 (success_flag)。
• intervention (形状: [1], 类型: int64): 干预标志 (intervention_flag)。
• is_valid (形状: [1], 类型: int64): 有效标志 (is_valid_flag)。
• reward (形状: [1], 类型: float32): 奖励值。
• done (形状: [1], 类型: int64): 完成标志 (done_flag)。

索引与时间特征

• timestamp (形状: [1], 类型: float32): 时间戳。
• frame_index (形状: [1], 类型: int64): 帧索引。
• episode_index (形状: [1], 类型: int64): 情节索引。
• index (形状: [1], 类型: int64): 索引。
• task_index (形状: [1], 类型: int64): 任务索引。

补充说明

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失