sample_task_build_lego_duck

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作相关的数据，如观察状态、动作和多视角图像。数据集结构详细，包括16维的观察状态和动作数据，以及480x640分辨率的RGB图像。数据以parquet格式存储，总共有1228帧，分为1个任务和1个片段。数据集采用Poke & Wiggle专有许可证，需签署协议方可使用。

原始信息汇总

数据集概述：sample_task_build_lego_duck

数据集基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/pokeandwiggle/sample_task_build_lego_duck
• 许可协议：Poke & Wiggle Proprietary License (Agreement Required)（使用前需签署协议）
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

总体统计

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：dual_fr3_pedestal（双机械臂固定基座平台）
• 总片段数：1
• 总帧数：1228
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集，片段索引范围为 0:1

文件存储路径

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	字段说明
observation.state	float32	[16]	机器人状态，包含左右机械臂末端执行器的位置（xyz）、四元数（xyzw）以及夹爪开合度
action	float32	[16]	动作指令，维度与状态一致，包含左右末端执行器位置、四元数和夹爪控制
observation.images.rgb_static	video	[480, 640, 3]	静态视角的RGB视频，分辨率480×640，编码格式av1，30FPS
observation.images.rgb_left	video	[480, 640, 3]	左侧视角的RGB视频，分辨率480×640，编码格式av1，30FPS
observation.images.rgb_right	video	[480, 640, 3]	右侧视角的RGB视频，分辨率480×640，编码格式av1，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作字段名称

observation.state 和 action 字段名称（共16维）：

• tcp_left_pos_x, tcp_left_pos_y, tcp_left_pos_z（左臂末端位置）
• tcp_left_quat_x, tcp_left_quat_y, tcp_left_quat_z, tcp_left_quat_w（左臂末端四元数）
• tcp_right_pos_x, tcp_right_pos_y, tcp_right_pos_z（右臂末端位置）
• tcp_right_quat_x, tcp_right_quat_y, tcp_right_quat_z, tcp_right_quat_w（右臂末端四元数）
• gripper_left（左夹爪开合度）
• gripper_right（右夹爪开合度）