高保真仿真平台桥梁场景模型数据集

该数据集主要面向机器人多模态感知、复杂结构环境识别与定位、视觉-激光融合算法验证及结构健康监测仿真等研究需求建设，其基于Gazebo 11高保真物理仿真平台，在Ubuntu 20.04系统环境下，通过三维建模与物理参数化配置构建产生。数据主要包含一座高保真桥梁场景的完整仿真模型，涵盖桥梁主结构、支撑与护栏等子组件的三维几何模型（STL格式）、对应物理属性参数（材料为钢筋混凝土，密度2.5×10³ kg/m³，弹性模量3.0×10¹⁰ Pa，泊松比0.2）、以及Gazebo仿真所需的SDF配置文件与环境设置文件。模型空间覆盖范围达100 m × 30 m × 20 m，几何精度优于2毫米，总面片数约120万，具备高度真实的几何结构与物理交互特性。该数据集可用于加载至Gazebo仿真环境，支持视觉、激光雷达等多传感器数据的模拟生成，适用于感知算法在桥梁检测、结构识别、动态干扰仿真等复杂场景中的性能测试与验证，并为相关深度学习模型从仿真到实景的迁移研究提供可靠、可复现的仿真基准场景。