AutoBio-pickup-mujoco-v30

AutoBio — 拾取离心管（MuJoCo, LeRobot v3.0）Pick up centrifuge tube

原始信息汇总

AutoBio — Pick up centrifuge tube (MuJoCo, LeRobot v3.0) 数据集详情

数据集概览

• 任务类型：机器人技术（Robotics）下的仿真任务，具体为“拿起离心管”（easy level 难度）
• 数据类型：模拟仿真数据，包含机器人状态、动作、多视角视频等
• 许可证：MIT License（与原始数据集相同）

数据集背景与来源

• 本数据集为 AutoBio 项目数据的 LeRobot v3.0 格式重制版
• 原始数据集：autobio-bench/pickup-mujoco
• 相关代码：AutoBio GitHub 仓库
• 相关论文：AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory
• 注意：本数据集仅进行了格式转换（LeRobot v2.1 → v3.0），内容（episode、帧、动作、视频）与原始数据完全一致

与原始数据集的格式差异

对比项	原始数据集	本数据集
LeRobot 版本	v2.1	v3.0
数据布局	每个 episode 一个 parquet 文件	按 chunk 分组合并的 parquet 文件
视频布局	每个 episode 一个 mp4 文件	按 chunk 拼接的 mp4 文件
Episode 统计	使用整体 stats.json	使用 meta/episodes/ 目录按 episode 记录

v3.0 格式文件数量更少，可加快大规模数据集的加载与统计计算速度。

数据规模与规格

• Episode 数量：100
• 总帧数：49,959
• 采样频率（fps）：50
• 机器人平台：Aloha
• 摄像头配置：2 台（分别为 image 主视角与 wrist_image 腕部视角）

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状
state	float32	[7]
actions	float32	[7]
image	video	[224, 224, 3]
wrist_image	video	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

使用方法

使用 LeRobot 库进行加载：

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-pickup-mujoco-v30")

引用信息

如需引用该数据集，请引用原始 AutoBio 论文：

bibtex @article{lan2025autobio, title={AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}, author={Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.14030}, year={2025} }