zarax-demo

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制领域数据集，包含9个任务片段和3491帧数据。数据集记录了机器人的动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观测状态（与动作数据相同）以及来自camera_0的图像观测（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，相关视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Zarax/zarax-demo
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用LeRobot创建

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/*/*.parquet

数据集规模

• 总情节数： 9
• 总帧数： 3491
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集（0:9）

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（camera_0）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

元数据特征

• 时间戳： float32，形状[1]
• 帧索引： int64，形状[1]
• 情节索引： int64，形状[1]
• 索引： int64，形状[1]
• 任务索引： int64，形状[1]

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本： v3.0

机器人类型

• 类型： so_follower

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用格式： 未提供