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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集结构包含多个特征，如动作（包含6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、前端摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据集包含1个episode，共278帧数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人（robotics）
• 许可证：apache-2.0
• 录制帧率：30 FPS
• 总数据量：1 个 episode，共 278 帧
• 总任务数：1 个
• 机器人类型：so_follower
• 数据集分割：仅包含训练集（train: 0:1）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action：float32 类型，6 维向量，包含关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state：float32 类型，6 维向量，与动作维度一致，表示机器人状态

图像观测

• observation.images.front：视频模态，分辨率为 480x640，3 通道（RGB），编码格式为 AV1，帧率 30 FPS

时间与索引

• timestamp：float32 类型，时间戳
• frame_index：int64 类型，帧序号
• episode_index：int64 类型，episode 序号
• index：int64 类型，全局索引
• task_index：int64 类型，任务序号

文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB