pick_place_lego_cube_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含15个episodes，5290帧，1个任务和30个视频。数据集结构包括动作、观察（状态和来自手腕及顶部摄像头的图像）、奖励、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频数据具有特定的分辨率（480x640）、帧率（30 FPS）和编解码器（av1）等属性。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_place_lego_cube_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 15
• 总帧数: 5290
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. next.reward

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

5. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同 observation.images.wrist

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供