eval_so101_handover_act60eps_baseline_v1_20260504_1ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

The dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，基于双机械臂系统采集。

基本信息

• 名称: fbsh96/eval_so101_handover_act60eps_baseline_v1_20260504_1ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数: 1427
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 分块大小（chunk size）: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（索引 0 到 1），无验证/测试集划分

机器人类型

• 机器人型号: bi_so101_follower（双机械臂跟随系统）

数据结构

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 含义: 左右各6关节位置（包括肩部翻转、肩部举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 含义: 与动作空间一致的12维关节位置

观测图像（observation.images）

• front_cam（前视摄像头）
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频
• hand_cam（手部摄像头）
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

其他字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4