multitask_5blocks_v3_575ep_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: multitask_5blocks_v3_575ep_merged
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总轮次 (Total Episodes): 575
• 总帧数 (Total Frames): 932,830
• 任务数量: 2
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 0~575 (全部数据用于训练)

数据结构

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置信息（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	状态观测，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储格式

• Parquet 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 约100 MB
• 视频文件总大小: 约200 MB

引用信息

• BibTeX 引用: 暂无提供