blocktask_ver.1.0
收藏Hugging Face2026-01-30 更新2026-01-30 收录
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https://huggingface.co/datasets/andolab-okajima/blocktask_ver.1.0
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含40个episodes，总计20614帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如机器人的动作（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（包括位置、夹持标志、电压和电流）、手腕和侧面的图像（分辨率为480x640，3通道），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。
提供机构：
andolab-okajima
创建时间：
2026-01-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： blocktask_ver.1.0
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 40
- 总帧数： 20614
- 数据块大小： 1000帧
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4 (AV1编码)
- 数据拆分： 训练集 (0:40，即全部数据)
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101_follower
数据特征
动作空间
- 特征名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 包含关节位置：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
状态观测
- 特征名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [9]
- 包含信息：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
- grasp_flag
- gripper_voltage
- gripper_current
图像观测
腕部摄像头
- 特征名称：
observation.images.wrist - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 通道数：3
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 无音频
侧面摄像头
- 特征名称：
observation.images.side - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 通道数：3
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 无音频
抓取标志
- 特征名称：
observation.grasp_flag - 数据类型：
float32 - 形状： [1]
- 包含信息： grasp_flag
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, shape [1]) - 帧索引：
frame_index(int64, shape [1]) - 情节索引：
episode_index(int64, shape [1]) - 索引：
index(int64, shape [1]) - 任务索引：
task_index(int64, shape [1])
文件路径模式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文： 未提供
- BibTeX： 未提供
- 主页： 未提供
