Open Sensor Data for Rail 2023

 ## Project Info    The Open Sensor Data for Rail 2023 (OSDaR23, [10.57806/9mv146r0](https://doi.org/10.57806/9mv146r0)) has been created in a joint research project by the [German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority (DZSF)](https://www.dzsf.bund.de), [Digitale Schiene Deutschland / DB Netz AG](http://digitale-schiene-deutschland.de), and [FusionSystems GmbH](https://www.fusionsystems.de). Research report and Labeling Guide can be obtained from the [DZSF website](https://www.dzsf.bund.de/SharedDocs/Standardartikel/DZSF/Projekte/Projekt_70_Reale_Datensaetze.html). The data set consists of 45 sequences of annotated multi-sensor data (color camera, infrared camera, lidar, radar, localization, IMU). Data have been collected on different railway tracks in Hamburg, Germany. ## License Info The Open Sensor Data for Rail 2023 (OSDaR23, [10.57806/9mv146r0](https://doi.org/10.57806/9mv146r0)) is published by the [German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority (DZSF)](https://www.dzsf.bund.de). Annotation data (file type `.json`) are published under [CC0 1.0](https://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/legalcode). Sensor data (file types `.png`, `.pcd`, and `.csv`) are published under [CC BY-SA 3.0 de](https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/de/legalcode). ## Further Info The data set can be used in Python with the [RailLabel](https://github.com/DSD-DBS/raillabel) package published by DB Netz AG. The data set can be viewed, for example, with the [WebLabel Player](https://github.com/Vicomtech/weblabel) published by [Vicomtech Research Foundation](https://www.vicomtech.org/en/). *(Disclaimer: Vicomtech was not part of the research project and there are currently no further relationships between DZSF and Vicomtech.)*  ## Statistics Number of Multisensor-Frames: `1534` Statistic of annotation objects: object class number of annotations ------------------ --------------------- person 73421 crowd 1352 train 8290 wagons 110 bicycle 1779 group of bicycles 644 motorcycle 14 road vehicle 12669 animal 3288 group of animals 0 wheelchair 0 drag shoe 79 track 18543 transition 636 switch 2947 catenary pole 27706 signal pole 14374 signal 32790 signal bridge 312 buffer stop 4539 flame 410 smoke 188 ------------------ --------------------- total 204091

## 项目信息
轨道开放传感器数据2023（Open Sensor Data for Rail 2023, OSDaR23，DOI:10.57806/9mv146r0）由联邦铁路管理局下属德国铁路交通研究中心（DZSF）、德国数字化铁路（Digitale Schiene Deutschland / DB Netz AG）以及融合系统股份公司（FusionSystems GmbH）联合开展的研究项目研发而成。研究报告与标注指南可通过[德国铁路交通研究中心官网](https://www.dzsf.bund.de/SharedDocs/Standardartikel/DZSF/Projekte/Projekt_70_Reale_Datensaetze.html)获取。本数据集包含45段带标注的多传感器数据序列，涵盖彩色相机、红外相机、激光雷达（LiDAR）、雷达、定位系统以及惯性测量单元（IMU）的数据。所有数据采集于德国汉堡境内的多条铁路线路。

## 授权信息
轨道开放传感器数据2023（OSDaR23，DOI:10.57806/9mv146r0）由联邦铁路管理局下属德国铁路交通研究中心（DZSF）发布。其中标注数据（文件格式为`.json`）采用[CC0 1.0通用公共领域授权](https://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/legalcode)发布；传感器数据（文件格式为`.png`、`.pcd`及`.csv`）采用[CC BY-SA 3.0德国版授权](https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/de/legalcode)发布。

## 补充说明
本数据集可通过DB Netz AG发布的[RailLabel工具包](https://github.com/DSD-DBS/raillabel)在Python环境中调用。此外，可通过维康泰克研究基金会（Vicomtech Research Foundation）发布的[WebLabel播放器](https://github.com/Vicomtech/weblabel)对数据集进行可视化查看。*（免责声明：维康泰克未参与本研究项目，目前德国铁路交通研究中心与维康泰克无其他合作关系。）*

## 统计信息
多传感器帧总数：`1534`
标注对象统计：
目标类别 标注数量
------------------ ---------------------
行人（person） 73421
人群（crowd） 1352
火车（train） 8290
货车车厢（wagons） 110
自行车（bicycle） 1779
自行车群组（group of bicycles） 644
摩托车（motorcycle） 14
道路车辆（road vehicle）12669
动物（animal） 3288
动物群组（group of animals）0
轮椅（wheelchair） 0
拖靴（drag shoe） 79
轨道（track） 18543
线路过渡段（transition）636
道岔（switch） 2947
接触网杆（catenary pole）27706
信号杆（signal pole） 14374
信号机（signal） 32790
信号天桥（signal bridge）312
挡车器（buffer stop） 4539
火焰（flame） 410
烟雾（smoke） 188
------------------ ---------------------
总计（total） 204091

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Open Sensor Data for Rail 2023是由德国铁路交通研究中心等机构联合创建的多传感器铁路数据集，包含45个在汉堡不同铁轨采集的数据序列，涵盖多种传感器类型和20多万个标注对象。数据集提供Python工具支持，并采用CC0和CC BY-SA 3.0 de两种许可协议。