record-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 发布者: wargamel
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 4628
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 到 4）。

特征字段

数据集包含以下特征字段：

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人的6维动作指令。
   • 维度名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人的6维状态观测。
   • 维度名称: 与 action 字段相同。

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3]
   • 描述: 来自前置摄像头的视频观测。
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 分辨率: 1920x1080
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 是否为深度图: 否
     • 是否包含音频: 否

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供