0306-drop-test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含4个episodes，740帧数据，涉及1个任务。数据格式包括parquet文件和视频文件，具体包含机器人状态观测（如位置、姿态、夹持状态）、多视角图像观测（左腕、外部1左、外部2左）、以及动作数据等。机器人类型为Franka，数据采集帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0306-drop-test
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 740
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有4个情节 (索引 0:4)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

1. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz", "gripper"]

2. 图像观测

   • 手腕左摄像头 (observation.images.wrist_left)
     • 数据类型: video
     • 形状: [180, 320, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
     • 视频信息:
       • 高度: 180
       • 宽度: 320
       • 编码: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 帧率: 15
       • 通道数: 3
       • 无音频
   • 外部1左摄像头 (observation.images.exterior_1_left)
     • 数据类型: video
     • 形状: [180, 320, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
     • 视频信息: 与手腕左摄像头相同
   • 外部2左摄像头 (observation.images.exterior_2_left)
     • 数据类型: video
     • 形状: [180, 320, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
     • 视频信息: 与手腕左摄像头相同

动作数据

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz", "gripper"]

元数据与索引

1. 时间戳 (timestamp)
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
2. 帧索引 (frame_index)
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
3. 情节索引 (episode_index)
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
4. 索引 (index)
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
5. 任务索引 (task_index)
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: Franka
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mlcf-robot/0306-drop-test

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失