g1_pack_bottle_batch18

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: g1_pack_bottle_batch18
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 12441
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agibot_g1
• 数据分割: 训练集（0:20）

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段名称:
  • left_arm.Joint1_l.position
  • left_arm.Joint2_l.position
  • left_arm.Joint3_l.position
  • left_arm.Joint4_l.position
  • left_arm.Joint5_l.position
  • left_arm.Joint6_l.position
  • left_arm.Joint7_l.position
  • right_arm.Joint1_r.position
  • right_arm.Joint2_r.position
  • right_arm.Joint3_r.position
  • right_arm.Joint4_r.position
  • right_arm.Joint5_r.position
  • right_arm.Joint6_r.position
  • right_arm.Joint7_r.position
  • left_gripper.position
  • right_gripper.position

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段名称: 与动作字段相同

观测图像

左手相机图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 包含音频: 否

右手相机图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左手相机图像相同

头部相机图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左手相机图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

初始机器人姿态

• 左臂: [-1.3024505376815796, 0.047062650322914124, 1.0501409769058228, -1.3705928325653076, 0.021149400621652603, 0.7937306761741638, -0.06179044768214226]
• 右臂: [1.2367513179779053, -0.15691038966178894, -0.959121823310852, 1.3447842597961426, -0.05341445282101631, -0.8365006446838379, -0.004763850010931492]
• 夹爪: [0.0, 0.0]
• 腰部: [0.0, 0.01997344970703125]
• 头部: [0.0, 0.0]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供