so101_pick_lift_cube_v2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，708个frames，1个task，10个videos，以及1个chunk。数据格式为parquet，视频格式为mp4。数据集的特征包括观察状态、动作、奖励、完成标志、离散惩罚、图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_lift_cube_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 708
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 状态观测

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 名称: ["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]
   • 描述: 机械臂末端执行器在x、y、z方向的增量动作及夹爪增量动作

3. next.reward

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 下一时刻的奖励

4. next.done

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]
   • 描述: 情节是否结束的标志

5. complementary_info.discrete_penalty

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: ["discrete_penalty"]
   • 描述: 离散惩罚信息

6. observation.images.gripper_cam

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 84, 84]
   • 名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息:
     • 高度: 84
     • 宽度: 84
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false
   • 描述: 夹爪摄像头的图像观测

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 时间戳

8. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 帧索引

9. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 情节索引

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 索引

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 描述: 任务索引

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供