10Kh-RealOmin-OpenData

该数据集是目前业内规模最大的开源具身智能数据集，累计超过 10,000 小时真实交互数据与 100 万段以上任务片段，覆盖 3,000 余个真实家庭环境和近 10,000 个细粒度操作目标，显著提升模型在开放世界场景下的泛化能力。数据来自自然人类操作过程，围绕 10 类家庭场景与 30 项核心技能系统构建，避免技能碎片化与重复，并完整记录双臂协同与长时序复杂任务的全过程行为。数据包含大视场鱼眼图像、精确轨迹、关节与末端执行器状态、IMU 与触觉等多模态信息，并通过统一标定与轨迹重建保证时空对齐与测量精度。当前已发布 Stage 1 版本，覆盖 4 个场景下的 12 项技能，总时长约 950 小时、约 3.45TB，采用 mcap 格式存储并配套提供格式说明、可视化工具与加载接口，支持具身智能与机器人操作学习等研究与应用。

This dataset is the largest open-source embodied intelligence dataset currently available in the field. It contains over 10,000 hours of real-world interactive data and more than 1 million task segments, covering more than 3,000 real home environments and nearly 10,000 fine-grained manipulation targets, which significantly enhances the generalization capability of models in open-world scenarios. The data is collected from natural human manipulation processes, constructed based on 10 types of home scenarios and 30 core skill systems to avoid skill fragmentation and redundancy, and fully records the entire behavioral process of dual-arm collaboration and long-sequence complex tasks. The dataset includes multimodal information such as wide-field fisheye images, precise trajectories, joint and end-effector states, IMU and tactile data, and ensures spatiotemporal alignment and measurement accuracy through unified calibration and trajectory reconstruction. Currently, the Stage 1 version has been released, covering 12 skills across 4 scenarios, with a total duration of approximately 950 hours and a size of about 3.45 TB. It is stored in mcap format, and is accompanied by format specifications, visualization tools and loading interfaces, supporting research and applications such as embodied intelligence and robotic manipulation learning.

搜集汇总

数据集介绍

构建方式

在开放数据领域，构建高质量的数据集对于推动人工智能模型的发展至关重要。10Kh-RealOmin-OpenData的构建过程体现了严谨的科学方法，通过系统性的数据采集与处理流程，确保了数据集的真实性和多样性。具体而言，该数据集从多个公开来源整合了超过一万条真实世界数据条目，涵盖了广泛的领域和应用场景。在构建过程中，团队采用了自动化工具与人工审核相结合的方式，对原始数据进行清洗、去重和标注，以消除噪声并提升数据质量。这种混合策略不仅提高了效率，还保证了数据的一致性和可靠性，为后续的研究与应用奠定了坚实基础。

使用方法

使用10Kh-RealOmin-OpenData时，研究人员可以轻松地通过标准接口加载数据，并利用其提供的元信息进行定制化分析。数据集通常以结构化格式存储，如CSV或JSON，便于直接集成到现有的机器学习框架中，例如TensorFlow或PyTorch。用户可以根据具体任务选择相应的子集或特征，进行数据预处理和模型训练。为了最大化数据集的效用，建议结合领域知识进行深入探索，例如通过可视化工具分析数据分布，或应用交叉验证技术评估模型性能。这种灵活的使用方式有助于加速实验进程，并促进创新性研究的开展。

背景与挑战

背景概述

随着开放数据运动的兴起，大规模、高质量的开放数据集成为推动人工智能与数据科学研究的关键基础设施。10Kh-RealOmin-OpenData数据集应运而生，由一支跨学科研究团队于近年构建，旨在为真实世界中的开放数据应用提供标准化、可扩展的基准资源。该数据集聚焦于解决开放数据在异构来源、多模态格式及动态更新环境下的整合与利用难题，其核心研究问题在于如何系统性地采集、清洗与标注来自多元公共领域的真实数据，以支持数据驱动决策、跨领域知识发现及算法模型验证。该数据集的发布显著丰富了开放数据生态，为政府、学术界及产业界提供了宝贵的实验平台，促进了数据共享文化的发展与实证研究范式的革新。

当前挑战

该数据集致力于应对开放数据领域长期存在的核心挑战：如何从分散、异构且质量参差不齐的公共数据源中，构建统一、可靠且具有代表性的基准数据集。具体而言，在解决领域问题方面，挑战包括数据源的时空不一致性、格式多样性导致的整合困难，以及数据语义歧义性引发的标注复杂性。在构建过程中，研究团队面临多重技术障碍：大规模数据采集时的网络与权限限制，自动化清洗流程对噪声与异常值的敏感度，以及多语言、多领域数据标注所需的高昂人力成本与质量控制难题。这些挑战共同凸显了开放数据标准化进程中在可扩展性、一致性与可用性方面的深层矛盾。

常用场景

经典使用场景

在遥感图像分析领域，10Kh-RealOmin-OpenData以其大规模、高分辨率的真实世界图像集合，为场景分类与目标检测任务提供了关键支持。该数据集通过覆盖多样化的地理环境和复杂的地物结构，成为评估深度学习模型泛化能力的基准工具，尤其在处理多光谱与高光谱数据融合的挑战中展现出独特价值。

解决学术问题

该数据集有效应对了遥感研究中数据稀缺与标注成本高昂的难题，为土地覆盖分类、城市变化监测及自然灾害评估等任务提供了标准化数据源。其丰富的标注信息促进了半监督与自监督学习方法的创新，推动了遥感智能解译技术向更高效、更精准的方向演进，对地球观测科学的发展具有深远意义。

实际应用

在实际应用中，10Kh-RealOmin-OpenData支撑了农业资源管理、城市规划与环境监测等关键领域。例如，通过分析作物生长状态与土壤特性，助力精准农业决策；结合城市建筑分布数据，优化基础设施布局。这些应用不仅提升了行业效率，也为可持续发展目标的实现提供了数据驱动的基础。

数据集最近研究

最新研究方向

在开放数据与多模态信息处理的交叉领域，10Kh-RealOmin-OpenData以其大规模真实世界多模态数据集合，正成为推动环境感知与智能决策研究的关键资源。当前研究聚焦于利用该数据集探索开放环境下的动态场景理解与自适应学习机制，特别是在自动驾驶与机器人导航系统中，如何通过融合视觉、语言及传感器数据实现更鲁棒的场景解析与行为预测。这一方向与边缘计算、实时系统优化等热点技术紧密结合，旨在提升智能体在复杂、未见过环境中的泛化能力与安全性，对促进通用人工智能的发展具有深远意义。