mv_right_may5

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robotics-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：mv_right_may5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：2031
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：第 0 到第 9 个片段 (即全部 10 个片段)

机器人类型

• 机器人型号：lekiwi_client

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：包括机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）以及移动基座的线速度与角速度（x.vel、y.vel、theta.vel）

2. 观察 - 状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：与动作字段完全一致，包含同样的 9 个状态量

3. 观察 - 图像 (observation.images)

• 前视摄像头 (front)：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 腕部摄像头 (wrist)：
  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

4. 其他字段

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：全局索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

文件结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4