empty_bottle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: empty_bottle
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 82
• 总帧数: 32447
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:82)

数据特征

观测数据

• observation.state: 26维浮点数组，表示机器人关节状态。
• observation.language.tokens: 48维整数数组，表示语言令牌。
• observation.language.attention_mask: 48维整数数组，表示注意力掩码。
• observation.images.cam_left_high: 视频数据，分辨率848x480，3通道，AV1编码。
• observation.images.cam_third: 视频数据，分辨率640x480，3通道，AV1编码。
• observation.tactiles: 包含左右手各手指指尖、指甲、指腹及手掌的触觉图像数据，均为3通道图像，尺寸各异。

动作数据

• action: 26维浮点数组，结构与observation.state一致，表示机器人关节动作。

元数据

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

版本信息

• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供