SWITCH-1

该数据集是一个机器人任务数据集，由LeRobot创建，专注于机器人控制与感知。数据集包含20个总集数，总计6938帧，以每秒30帧的速率采集。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（如机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和夹爪摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和测试机器人学习算法，支持机器人模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotic task dataset created by LeRobot, focusing on robot control and perception. It contains 20 total episodes, with a total of 6938 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format. Features include actions (such as the positions of the robot arms shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions same as actions), image observations from top and gripper cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB video), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and testing robot learning algorithms, supporting tasks like robot imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：SWITCH-1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数：20
• 总帧数：6938
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：
  • 训练集：全部 20 个片段（索引 0:20）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：以 Parquet 格式存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无 BibTeX 引用信息。