s101-find-pick-place-suger

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和状态观测数据。数据集记录了200个任务片段，共96281帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、腕部摄像头图像（480x640分辨率，RGB格式）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: s101-find-pick-place-suger
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 200
• 总帧数: 96281
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前状态位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据组织

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含全部200个情节 ("train": "0:200")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]