so101_multitask

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的运动数据，如关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）和前置摄像头图像。数据集共有30个片段，13,325帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_multitask
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 25158
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含与action相同的关节位置状态。
• observation.images.front: 视频数据，形状[480, 640, 3] (高，宽，通道)，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失