gorgeous-30hz-merged-v2v3

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含299个集，270714帧，6个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30Hz。数据集的特征包括动作、观察状态、图像观察（多个视角）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。这些信息表明该数据集可能用于机器人控制或行为分析的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gorgeous-30hz-merged-v2v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据统计

• 总情节数: 299
• 总帧数: 270,714
• 总任务数: 6
• 帧率: 30 Hz
• 数据划分: 全部数据（索引 0 至 299）用于训练

特征说明

动作特征

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置，具体名称与动作特征相同。

图像观测

包含三个相机视角的图像数据，特征结构相同：

• 特征名称: observation.images.left_top, observation.images.left_left, observation.images.left_right
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 情节索引，数据类型 int64，形状 [1]
• index: 索引，数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供