libero_object_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_object_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka, libero_object_mask_depth

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• BibTeX引用: 无

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总片段数: 500
• 总帧数: 74507
• 总任务数: 10
• 总视频数: 4000
• 分块数: 0
• 分块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:500)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 图像观察:

   • observation.images.image
   • observation.images.wrist_image
   • observation.images.image_depth
   • observation.images.wrist_depth
   • observation.images.image_mask
   • observation.images.wrist_mask
   • observation.images.object_of_interest_mask
   • observation.images.object_of_interest_wrist_mask
   • 属性: 视频格式，256x256x3 RGB，20 FPS，无音频

2. 状态观察:

   • observation.state (8维)
   • observation.states.ee_state (6维)
   • observation.states.joint_state (7维)
   • observation.states.gripper_state (2维)
   • 数据类型: float32

3. 动作:

   • action (7维)
   • 数据类型: float32

4. 其他信息:

   • timestamp (float32)
   • frame_index (int64)
   • episode_index (int64)
   • index (int64)
   • task_index (int64)