aloha_sim_transfer_cube_scripted_image

该数据集是使用LeRobot创建的，与ALOHA系统相关的机器人数据集。数据集包含50个episodes，20000帧，1个任务，没有视频数据。数据以parquet格式存储，包含观察图像、状态、动作等多种特征，每个特征都有详细的数据类型和形状描述。数据集的结构信息在meta/info.json文件中详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_transfer_cube_scripted_image
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

特征

1. observation.images.top

   • 类型: 图像
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 维度名称:
     • motors: ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]

3. action

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 维度名称:
     • motors: ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]

4. 其他特征

   • episode_index: int64, shape [1]
   • frame_index: int64, shape [1]
   • timestamp: float32, shape [1]
   • next.done: bool, shape [1]
   • index: int64, shape [1]
   • task_index: int64, shape [1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }