cvit-clean-table-100_20260509_160543

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作和观察数据，具体包括关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、前视和腕部摄像头的视频数据（分辨率为480x640，30帧/秒），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集总共有12个片段，8738帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集详情：TynClause/cvit-clean-table-100_20260509_160543

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：基于 LeRobot 创建，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。
• 配置：仅包含一个配置 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据集规模

• 总片段数（episodes）：12
• 总帧数：8738
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 12 个片段。

数据集结构

• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower（一种跟随型机械臂）
• 特征维度与说明：
  • 动作（action）：6 维 float32 数组，描述机械臂各关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
  • 观测状态（observation.state）：6 维 float32 数组，与动作特征名称相同（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
  • 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
  • 观测图像（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
  • 时间戳（timestamp）：1 维 float32，记录帧的时间信息。
  • 帧索引（frame_index）：1 维 int64。
  • 片段索引（episode_index）：1 维 int64。
  • 全局索引（index）：1 维 int64。
  • 任务索引（task_index）：1 维 int64。

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

注：首页链接、论文引用信息均标记为“需要更多信息”（More Information Needed）。