17042026-Cup-Storing-2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的多模态数据。数据集结构包括数据文件和视频文件，特征包括机器人动作、观察状态、左右及顶部摄像头图像等。元信息显示，数据集使用v3.0代码库，机器人类型为bi_yam_follower，总帧数为27362，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：17042026-Cup-Storing-2

基本信息

• 数据集名称：17042026-Cup-Storing-2
• 创建工具：LeRobot
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0

数据集规模

• 总情节数：30
• 总帧数：27362
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（0:30）

数据结构与特征

数据集采用Parquet文件格式存储，数据路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征

1. 动作

   • 数据类型：float32
   • 维度：[14]
   • 内容：左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型：float32
   • 维度：[14]
   • 内容：与动作特征相同的关节和夹爪位置信息。

3. 图像观测

   • 右摄像头图像
     • 数据类型：视频
     • 分辨率：360×640×3
     • 视频编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
   • 左摄像头图像
     • 数据类型：视频
     • 分辨率：360×640×3
     • 视频编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型：视频
     • 分辨率：360×640×3
     • 视频编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图

4. 元数据

   • 时间戳：float32，维度[1]
   • 帧索引：int64，维度[1]
   • 情节索引：int64，维度[1]
   • 索引：int64，维度[1]
   • 任务索引：int64，维度[1]

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_yam_follower
• 所有视频均无音频

引用信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• BibTeX引用：暂无